一些轻量级的应用层协议

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MAVLink

MAVLink是一种非常轻量级的消息传输协议, 用于地面控制终端(地面站)与无人机之间 (以及机载无人机组件之间) 进行通信。

Mavlink 遵循现代混合发布-订阅和点对点设计模式: 数据流作为 topics 发送/发布的, 而配置子协议 (如 路径点协议 或 参数协议)是基于重传机制的点对点模式。

消息内容定义于与之关联的xml 文件中。 每个xml文件对应一个特定的MAVLink系统,并为该系统定义了专属的消息集(亦被称之为“语支dialect”)。 大部分 地面站和自动驾驶仪所采用的“通用消息集”定义于 common.xml中 (大多数“语支”均是基于“通用消息集“构建 的:即,大多数“语支”所对应的xml文件里,均包含了common.xml) 。

主要特性

  • 高效性。 MAVLink 1每个数据包只有8个字节的开销, 包括起始标志和数据包丢弃检测。 MAVLink 2只有14个字节的开销 (但它是一个更安全且可扩展的协议)。 因为MAVLink不需要任何额外的帧, 所以它非常适合通信带宽非常有限的应用程序。
  • 可靠性。 自2009年以来, MAVLink一直被用于多种载具、地面站 (和其他节点) 之间的通信,而这些通信信道中,不乏各种挑战性(如高延迟、噪声) 。 同时,Mavlink也具备检测数据包丢失、损坏和数据包身份验证的功能。
  • Many different programming languages can be used, running on numerous microcontrollers/operating systems (including ARM7, ATMega, dsPic, STM32 and Windows, Linux, MacOS, Android and iOS).
  • 单个网络上最多可容纳255个并行系统 (载具、地面站等)。
  • 支持offboard和 onboard通信 (例如,地面站和无人机之间的通信(offboard), 以及无人机自动驾驶仪与启用MAVLink的无人机摄像头之间的通信(onboard))。
yiywain
版权声明:本站原创文章,由 yiywain 2022-08-15发表,共计838字。
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